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管理メニューの「各種設定」→「パーマリンク構造のカスタマイズ」の「一般的な表示」にリンクに使用されるURL形式を選ぶことができます。
インストール時は「デフォルト」にチェックが付いています。
SEO的に効果がありそうな「日付と記事名に基づく表示」を選択して、「パーマリンク構造を更新」をクリックします。Wordpressをインストールしたディレクトリに書き込み権限があると自動的に.htaccessに設定が記述されます。

「パーマリンク構造が更新されました。」

このようにメッセージがでたら完了です。 

「.htaccess を更新してください。」

とメッセージがでたら、.htaccessを更新します。.htaccessがどこあるかわからない人はこのURLを確認してください。.htaccess ファイルはどこにあるのか?
私の.htaccessファイルには

# BEGIN WordPress
<IfModule mod_rewrite.c>
RewriteEngine On
RewriteBase /
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule . /index.php [L]
</IfModule>
# END WordPress

と書き込まれていました。